今回は「[電子工作No.2]DCモータ制御その2」を応用して作成した、2輪駆動ロボットについて投稿します。
[電子工作No.2]　DCモータ制御その2(速度制御) | Beaver'sHive Blog (beavers-hive.com)

用意するもの

• TAMIYAの「3速クランクギアボックスセット×2(Amazon.co.jp: Tamiya 70093 3-Speed Crank Axle Gearbox Set : Toys & Games)
• TAMIYAの「工作ギアセット(36T/12T)」(Amazon.co.jp: Tamiya Fun Craft Series No.240 Craft Gear Set 36T/12T 70240 : Hobbies)
• TAMIYAの「ボールキャスター (2セット入)」(Amazon.co.jp: Tamiya Fun Craft Series No. 144 Ball Casters, Set of 2 (70144) : Hobbies)
• 穴(5mm)の開いた丸い土台(寸法は上記写真参照。今回は3Dプリンターで作成したものを使用しました。段ボールとかでも可能かも)
• 電池ボックス(単3電池×3本用)×2(モーターの定格は3.0Vですが、電池がへたってくると2.7Vとかになるので、念をいれて1.5V×3=4.5Vで動作)(Amazon.co.jp: 3 AA Battery Holder Open Battery Case Battery Holder with Lead Wire Plastic (1 piece) : Electronics)
• ジャンパー線(Amazon.co.jp: Samcos Jumper Wire, Set of 130, Jumper Wire, Connector Line, Wire Kit, Male to Male for Breadboard, Flexible for Breadboard, Arduino, DIY : Industrial & Scientific)
• Arduino nano(Amazon.co.jp: Aideepen MINI USB NANO V3.0 CH340C ATMEGA328P-AU大型チップ版 ハンダ付け不要のピンアウトですfor Arduino : Computers)
• TOSHIBAの「TA7291P」×2個(Amazon.co.jp: オーディオファン TOSHIBA TIP TA7291P MOTOR CONTROLABLE POSITIVE ROTATION REVERSE ROTATION STOP CONTROL RELEASE FULL BRIDGE DRIVER : Industrial & Scientific)

※その他、Arduino nanoとPCをつなぐUSBケーブル、M3(ねじ15mm、ナット、ワッシャー)、はんだごて、はんだ線、配線を束ねるために結束バンドを用意。

機体作成

丸い土台に、モータとボールキャスターを取り付けたら、モータの配線と電池ボックスの配線をはんだ付け。
モータの配線ははんだ付けするのすっかり忘れてた…。電池ボックスの配線はすでについていますが、ブレッドボードに刺す先端が弱く、ロボットが動いている間に配線が抜ける可能性があったため、ジャンパー線をはんだ付け。

ブレッドボードにArduino nanoとモータドライバを配線。

それぞれの部品を合体して完成。

機体が制作できたので、次回は実際の動作について投稿したいと思います。