カメラで見分けるのではなく、「つかんだ感触」で部品を見分けるロボットを作ってみた動画の記事版です。普段はコンデンサを列の先頭へ戻すロボットが、違うサイズの一個だけを別の箱へ――。指先の薄い圧力センサで「当たり方の模様」を読み、マイコンの中で学習も判定も行うエッジAIの仕組みと、ベルトまで3Dプリントした機構を紹介します。
※この記事は動画「ロボットに「指先の感覚」をつけたら、違う部品に気づいた | 圧力アレイセンサー x エッジAI」（2026年11月11日公開）の記事版です。選別の様子や動きの細部は動画をご覧ください。
指先は、圧力の「模様」を読む
指先に使ったのは、DFRobotの薄型圧力アレイセンサ「SEN0704」です。本体は6×6、36点の圧力センサがシート状に並んだもので、今回の作品ではその左半分、6×3の18点を使っています。センサの値はUARTというシリアル通信で読み出します。
部品が違えば、指先への当たり方も変わります。どこがどれくらい押されるかという圧力の模様が、見分ける手がかりです。動画では、指で押すと画面の色が変わる様子も紹介しています。なお、判定そのものを行っているのは後述するマイコンで、下の画面（M5Stack Tab5）は圧力分布を見るための表示を担当しています。
感触を、その場で学べるマイコン
感触の学習と判定を担うのは、ロームのSolist-AIを搭載したマイコンです。中にはニューラルネットワークの計算を受け持つAI専用ハードウェア「AxlCORE-ODL」が入っていて、正しい部品の感触を学び、いつもと違うかを判定する処理をマイコンの中で行えます。
学習の手順はシンプルです。まだ何も覚えていない状態では、部品をつかんでもその場で待っています。正しいサイズをつかんだままボタンを押すと、その感触を学習し、ロボットが動き出します。その後は、学習したサイズなら列の先頭へ、違うサイズなら箱へと、行き先が変わります。
これはエッジAIならではの良さです。ネットの返事を待つ必要がなく、センサのデータを外へ送らずに、その場で判断できます。今回は判定だけでなく学習もその場でできるため、部品を変えるときに現場で新しいお手本を学ばせる、という使い方にもつながります。
搬送の途中で気づけると、何がうれしい？
実際のラインに入れたら、違う部品が次の機械へ入る前に、運ぶ動作の中で気づけることが利点です。引っかかって止まる前に取り分けられれば、部品を取り除いて再開する手間を減らす助けになります。「つかむ」という、どのみち行う動作の中で違いを見つけられるのが、この仕組みの面白いところです。
動画の後半では応用の可能性にも触れています。形が似たコネクタの取り違えチェックや、同じ部品を斜めにつかんだ状態の検出です。ただし、ここからはアイデアの段階で、部品やつかみ方を変えて実際に見分けられるかは、これから試す必要があります。同じものを何度つかんでも安定して見分けられるか、という検証も今後の課題です。
回っても先端は水平、ベルトまで3Dプリント
機構側の工夫も見どころです。腕が回っても、ベルトと遊星ギアの仕組みで、つかむ部分は水平に保たれます。腕の旋回はモータ一つ、つかむ部分の開け閉めには別のサーボを使います。
そして、アームや歯車といった機構の部品はすべて3Dプリンターで製作したもので、動きを伝えるベルトまで3Dプリントしています。買ったベルトをかけたのではなく、そこまで自分で作っているのが、この作品らしいところです。
コンテストへの挑戦と、展示のお知らせ
この作品は「ROHM EDGE HACK CHALLENGE 2026」に応募し、一次審査を通過しました。残念ながら受賞には届きませんでしたが、つかんだ感触で選別する仕組みを形にできました。
なお、身近なマイコンでもエッジAIは試せます。以前のM5StickS3の作品では、板を叩いた振動を手がかりにゲームを操作しました。そちらはEdge Impulseで学習したモデルをマイコンに入れて判定する方式で、手順は動画「3Dプリントした板がゲーム機になる！マイコン単体で動くエッジAIの全手順」で紹介しています。圧力表示を担当したTab5の記事はこちらです ― 腕に着けるClaude Code端末を自作した ― M5Stack Tab5 × Tailscale（表示側の端末として使ったTab5の活用例）。
最後にお知らせです。別作品の「AIで究極のたこ焼きを焼く」が同じコンテストで優秀賞を受賞し、2026年11月18日から20日まで、パシフィコ横浜で開かれるEdgeTech+ 2026のロームブース（CJ-05）で展示予定です。今回のコンデンサ選別ロボットとは別作品の受賞・展示なので、お間違えなく。
動画で紹介したもの（購入リンク）
動画の概要欄にはAmazonやAliExpressなどのショッピングリンクは掲載されていないため、ここでは概要欄に載っている公式ページへのリンクをそのまま紹介します。
