新ROBO剣に出場しました。今回はそのときに使った機構についてです。

新ROBO剣では専用の竹刀で対戦相手の面、胴、小手を打突する必要があります。ロボットは自由に動き回るので打突の速度が求められます。

試しにサーボモータに腕を付けてみました。少し遅いですね納得いきません。
ちなみにサーボモータの型式はMG996Rです。

増速しましょう。3.4倍にしたいと思います。
遊星歯車の歯数を25、太陽歯車を60に設定します。
＊入力角度をθ1、出力角度をθ2とするとθ2=θ1+(60/25)の関係で速比が求まります。

素早く”面”を打てるようになりました。満足です。皆様もお試しください。

過度に増速すると制御性を損なうので要注意です。