助手席に座っているのは人ではなく、小さなロボットです。話しかければ会話を返し、窓の外の景色を一緒に眺め、車内で流れる曲に合わせてノリノリで踊る――そんな「相棒ロボ」とのドライブを記録したデモ動画を紹介します。
この記事は、YouTube チャンネル「ビーバーものづくり研究所」で 2026年2月19日に公開した動画「相棒ロボ「Reachy」と一緒にドライブ！ #reachymini」の記事版です。動画で紹介した仕組みと工夫を、文章で読み返せるようにまとめました。詳しい解説は、概要欄でも案内している Zenn の解説記事にも掲載しています。
助手席に座る相棒ロボット「Reachy Mini」
相棒役は、Hugging Face から発売されたオープンソースの卓上ロボット「Reachy Mini」です。9軸のモーターによる表現力豊かな動きが特徴で、このプロジェクトでは助手席に座らせてドライブの相棒にしています。
車に乗せるために、専用の特別シート（車載マウント）を自作しました。急ブレーキやカーブでも安定し、かつフロントガラス越しの景色をロボットから見られる高さを稼げる設計で、アルミフレームを組み合わせて強度と見た目を両立させています。固定は車のシートベルトでできるようにしました。
シート側にも仕掛けがあります。フレーム内にフルカラー LED（WS2815）と M5StickS3 を搭載し、ロボットの発話に合わせた光の演出ができるようにしています。電源まわりは DC/DC コンバータを組み合わせて USB PD で供給できるようにしたため、車のシガーソケットから給電でき、電池持ちを心配する必要もありません。
頭脳は Gemini、身体は MCP で動かす
会話の頭脳には Gemini（Live API）を採用し、ドライブ中のリアルタイムな会話に対応しています。耳の部分は Reachy SDK のフィルタリング処理で走行音の中から声を取得し、音声のまま Live API に送って認識させます。返答の音声は、Google Compute Engine の GPU 搭載インスタンス上で Style-Bert を動かしてリアルタイムに合成しています。
身体の動きは、Gemini が返答内容から「喜び」「同意」「考察」といった感情パラメータを算出し、MCP（Model Context Protocol）を介して Reachy Mini の各関節のサーボモーターへモーション命令を送ることで作っています。Reachy SDK による直接のモーター制御も併用し、加減速を考慮した滑らかな動きで、ロボット特有のカクつきを抑えました。声に合わせて首を傾げたり身振り手振りを交えたりするので、隣に親友が座っているような感覚になります。
カメラで景色もドライバーも見る
Reachy に搭載されたカメラは、走行中の風景や車内の様子を見る「目」です。映像は Gemini の VLM（画像言語モデル）が解析し、「あそこに並んでいるお店はなんだろう」といった問いかけに答えたり、見逃しそうな看板や素敵な景色を一緒に楽しんだりできます。カメラを使うべきかどうかも、決め打ちのロジックではなく LLM が考えて判断します。
ドライバーの様子を定期的に確認する機能もあり、眠そうな様子を検知したら休憩を促したり、眠気を覚ます話しかけをしたりします。さらに Google マップ API とも連携していて、会話の中で出てきたおすすめの場所をスマホに転送し、ワンタップでナビゲーションを始められます。スマホ側は Flutter で作った iOS アプリで、GCP の Cloud Run に立てた WebSocket サーバーを通じて Reachy とつながっています。
曲にノって、光って、車内を盛り上げる
車内を盛り上げる役割として、音楽に合わせて踊る機能も搭載しています。マイクで車内に流れている曲を聴き取り、短時間ごとの FFT（周波数解析）とスペクトル・フラックスによる音の立ち上がり検知でテンポを推定し、そのテンポに合わせて Reachy が踊ります。推定はリアルタイムに行うため、曲の切り替えにも対応できます。
特別シートの LED も Reachy が操作可能で、発話や音楽に合わせた光の演出で車内の没入感を高めます。なお動画のナレーションは VOICEVOX のずんだもん、使用曲は自作曲「あの子とダンスパーティ」です。
まとめ
実際に助手席に乗せて走ってみると、スピーカーからの声だけの場合とは違う「隣で誰かが動いている」という感覚があり、情報への納得感が大きく変わるそうです。LLM に振る舞いを記述し、MCP や Function Calling 経由で使うツールをエージェント自身に選ばせて現実世界を動かす――そんな時代の到来を感じるプロジェクトでした。
今後の展望として、後部座席の子供の話し相手やペットの車内見守り、デスクサイドや店舗受付への応用、そして会話を重ねて経験値を貯め、自分だけの Reachy エージェントの人格を作っていくことが挙げられています。
実際のドライブの様子は動画でどうぞ：相棒ロボ「Reachy」と一緒にドライブ！ #reachymini（YouTube）
動画で紹介したもの（購入リンク）
この動画の概要欄には、購入リンク（ショッピングリンク）は掲載されていません。関連リンクとして、概要欄に掲載されているものをそのまま紹介します。
