今回は、割り込みの回数からモータの回転角を求めた結果について投稿します。
波形測定(磁石1回転)
エンコーダの磁石を1回転させたときの波形です。
AとBのホールセンサーに対する割り込み回数の合計は12回でした。割り込みの回数から磁石の極数を求めると次の図のようになります。
360°回転するの12回割り込みが発生するので、1回の割り込みに対する磁石の回転角度は360°/12=30°と求めることができました。
ギア比反映
今回使用したDCモータは1:19.22のギア比があるので、モータが１回転するごとにエンコーダの磁石が19.22回転する計算になります。割り込み回数はDCモータ1回転で19.22×12回=230.64回と計算できます。(DCモータのデータシート一部抜粋)
波形測定(モータ軸90°回転)
モータの軸を90°回して波形を測定してみました。
波形から確認した割り込み回数は54回でした。
計算上はモータが360°回転して230.64回なので、90°/360°=1/4、230.64回/4=57.66回なのでだいたいはあっています。
手動で90°回したので、誤差どれぐらいか計算してみると、
モータ１回転(360°回転)で230.64回なので、1回の割り込み当たりの回転角度は360°/230.64≒1.56°となり、54×1.56°=84.24°回したことになります。(少し、90°回し切れていなかった可能性が高いです…)
モータの軸の先に付けるタイヤは現在準備中なので、タイヤを付けたらまた回転角度も実際に見てみようと思います。
エンコーダによるDCモータの制御はいったん中断して(タイヤができ次第改めて試験してみます)、次回は電流センサーを用いたDCモータの制御について投稿しようと思います。(現在、学習中。1/28(土)以降投稿予定)