ロボットなどの電源を取る方法といえば、鉛蓄電池やリポバッテリー（リチウムポリマー）が思いつきます。
それらの方法もいいのですが、鉛蓄電池は重い、リポバッテリーは扱い注意＆容量比で考えるとそこそこ値段がします。
そこで、巷に溢れている、モバイルバッテリーをロボット電源として使う方法を模索しました。
モバイルバッテリーを使うメリットとしては、容量比で圧倒的に安いことと、充放電のICがしっかりしているので、比較的安全に使えるという事です。
ただ、モバイルバッテリーをそのまま使うと、基本的にUSB電源なので5V（しかも最大許容2A程度）しか出ません。
これではサーボやモーター、ロジック基盤で電力をたくさん使う電源として使うには、全く足りません。
そこで、今回はPD充電規格という、USB typeCにおける、高速充電規格を使用して、この問題を解決しました。
PD充電規格
PD充電規格とはUSB Power Delivery の略で、5Vだけでなく、9,12,16,20Vといった電圧を使うことで、最大240Wまでの電力を送ることのできる高速充電の規格です。
MacBookや最近のPCはTypeCで高速充電できますが、この規格を使うことで成り立っています。
参考：https://www.sanwa.co.jp/product/cable/howto/usb_pd.html
トリガーモジュール
ただ、このPD規格は、充電先デバイスと通信を行って、PDに対応していることを確認してから電圧をあげます。
そのため、そのま まケーブルを繋げても、5Vしか電圧がかかりません。
それを解決するのが、ダミートリガーモジュールと呼ばれる、こちらのモジュールです。
https://a.aliexpress.com/_msy0UPk
こちらを間にかませることで、PD対応機種であるとバッテリー側に伝え、バッテリー側が20Vなどの高電圧をかけてくれるようになります。
こちらが実際に20V取れているところの映像です。
なお、注意点としては、PD対応のバッテリーを使う必要があります。
今回使用した65WのPDバッテリーはこちらの物を使っています。
4000円で20000mAhの65W(20V 3A)流せる物なのでコスパは良さそうです。
（恐らく20000mAhはなさそうですが、軽さの方が重要なので、問題なしです。）